Ihr erstes Robotik-Projekt: Wie baue ich Schritt für Schritt einen Linefollower mit dem Raspberry Pi Pico?

Willkommen in der faszinierenden Welt der Robotik! Haben Sie sich jemals gefragt, wie Roboter ihre Umgebung wahrnehmen und darauf reagieren können? Oder wollten Sie schon immer Ihr eigenes mechanisches Wunderwerk zum Leben erwecken? Dann ist ein Line Follower der perfekte Startpunkt für Ihr erstes Robotik-Projekt. Er ist überschaubar, lehrreich und bietet ein sofort sichtbares Erfolgserlebnis.

In diesem umfassenden Artikel führen wir Sie Schritt für Schritt durch den Bau eines Line Followers, der vom vielseitigen **Raspberry Pi Pico** angetrieben wird. Der Pico ist dank seiner Leistungsfähigkeit, seines günstigen Preises und seiner einfachen Programmierbarkeit mit MicroPython eine ausgezeichnete Wahl für Einsteiger. Schnallen Sie sich an, denn am Ende dieser Anleitung werden Sie nicht nur einen funktionierenden Roboter gebaut haben, sondern auch ein tiefgreifendes Verständnis für grundlegende Robotik-Konzepte erworben haben!

Was ist ein Line Follower und wie funktioniert er?

Ein **Line Follower** ist ein autonomer Roboter, der so programmiert ist, dass er einer vorgegebenen Linie (meist schwarz auf weißem Untergrund oder umgekehrt) folgt. Er nutzt Sensoren, um die Linie zu erkennen, und Aktuatoren (Motoren), um seine Bewegung entsprechend anzupassen.

Das Grundprinzip ist einfach: Der Roboter ist mit optischen Sensoren ausgestattet, die auf der Unterseite angebracht sind. Diese Sensoren senden Licht (oft Infrarot) aus und messen dessen Reflexion. Eine dunkle Linie absorbiert mehr Licht als eine helle Oberfläche, was zu unterschiedlichen Reflexionswerten führt. Der **Raspberry Pi Pico** liest diese Werte aus und trifft auf deren Grundlage Entscheidungen: Bleibe ich auf der Linie? Muss ich nach links oder rechts steuern? Muss ich anhalten? Diese kontinuierliche Schleife aus „Messen-Denken-Handeln” ermöglicht es dem Roboter, der Linie präzise zu folgen.

Line Follower sind nicht nur ein großartiges Lernprojekt, sondern finden auch Anwendung in der Industrie (z. B. fahrerlose Transportsysteme), im Logistikbereich und bei Wettbewerben.

Warum der Raspberry Pi Pico für Ihr Projekt?

Der **Raspberry Pi Pico** ist ein Mikrocontroller-Board, das von der Raspberry Pi Foundation entwickelt wurde. Er basiert auf dem leistungsstarken RP2040-Chip und bietet eine beeindruckende Kombination aus Funktionen zu einem unglaublich günstigen Preis. Hier sind die Hauptgründe, warum er ideal für Ihr erstes Robotik-Projekt ist:

* **Kostengünstig:** Der Pico ist extrem erschwinglich, was ihn ideal für Hobbyprojekte macht.
* **Leistungsstark:** Der RP2040-Chip verfügt über zwei ARM Cortex-M0+-Kerne, die mehr als genug Rechenleistung für komplexe Roboterprojekte bieten.
* **Vielseitige GPIO-Pins:** Mit 26 GPIO-Pins (General Purpose Input/Output) bietet der Pico ausreichend Anschlussmöglichkeiten für Sensoren, Motoren und andere Peripheriegeräte.
* **Einfache Programmierung mit MicroPython:** MicroPython ist eine schlanke Implementierung von Python, die speziell für Mikrocontroller optimiert ist. Die einfache Syntax von Python macht es leicht, den Roboter zu programmieren, auch wenn Sie noch keine Vorkenntnisse haben.
* **Kompakte Größe:** Der kleine Formfaktor des Pico ermöglicht den Einbau in nahezu jedes Roboterchassis.
* **PWM-Fähigkeit:** Wichtig für die präzise Steuerung von Motoren (Geschwindigkeit und Richtung).

Mit dem Raspberry Pi Pico haben Sie eine solide Basis für den Bau eines intelligenten und reaktionsschnellen Line Followers.

Die benötigten Komponenten im Detail

Bevor wir mit dem Bau beginnen, stellen Sie sicher, dass Sie alle notwendigen Komponenten zur Hand haben. Es ist ratsam, diese vorab zu beschaffen.

* **Raspberry Pi Pico:** Das Herzstück Ihres Roboters. Stellen Sie sicher, dass er über gelötete Stiftleisten (Header Pins) verfügt oder löten Sie diese selbst an.
* **Chassis/Plattform:** Die Basis Ihres Roboters. Acryl-Chassis-Kits sind beliebt und einfach zu montieren. Sie können auch Holz, Pappe oder 3D-gedruckte Teile verwenden.
* **DC-Getriebemotoren (2 Stück):** Kleine 3V-6V-Motoren mit Getriebe für ausreichend Drehmoment. TT-Motoren sind eine gängige Wahl.
* **Räder (2 Stück):** Passend zu den Motoren. Oft im Chassis-Kit enthalten.
* **Stützrad/Kugellagerrolle:** Ein drittes Rad (entweder ein kleines freidrehendes Rad oder eine Kugelrolle), das vorne oder hinten am Chassis montiert wird, um dem Roboter Stabilität zu verleihen und die Bewegung zu erleichtern.
* **Motortreiber-Modul (z.B. L298N Mini oder TB6612FNG):** Dieses Modul ist entscheidend! Ein Mikrocontroller wie der Pico kann nicht direkt genügend Strom liefern, um Motoren anzutreiben. Der Motortreiber fungiert als Schnittstelle, verstärkt die Signale vom Pico und versorgt die Motoren mit dem benötigten Strom aus der Batterie. Der TB6612FNG ist kleiner und effizienter als der L298N.
* **Infrarot (IR) Liniensensoren (mindestens 3, idealerweise 5):** Diese Sensoren erkennen die Linie. Sie bestehen aus einer IR-LED (Sender) und einer Fotodiode (Empfänger). Das gängigste Modul ist der TCRT5000. Ein Modul mit 3 oder 5 Sensoren ist ideal für eine präzise Linienerkennung.
* **Batteriehalter oder LiPo-Akku:** Eine Stromquelle für Ihren Roboter. Ein 4x AA Batteriehalter (6V) ist eine einfache Lösung. Wenn Sie einen LiPo-Akku verwenden, stellen Sie sicher, dass dieser eine geeignete Spannung liefert und ggf. einen Spannungswandler für den Pico benötigt.
* **Steckplatine (Breadboard):** Optional, aber sehr nützlich zum Testen der Schaltung, bevor Sie alles fest verdrahten.
* **Jumperkabel (Male-Male, Male-Female):** Zum Verbinden der Komponenten.
* **Kabelbinder und/oder Heißkleber:** Zur Befestigung der Komponenten.
* **Schraubendreher-Set:** Für die Montage des Chassis.
* **USB-Micro-B-Kabel:** Zum Programmieren des Raspberry Pi Pico.
* **Optional: Lötkolben und Lötzinn:** Falls Sie Komponenten löten müssen.

Der Schritt-für-Schritt Aufbau Ihres Line Followers

Nehmen Sie sich Zeit für jeden Schritt und überprüfen Sie die Verbindungen sorgfältig. Präzision zahlt sich aus!

Schritt 1: Das Chassis vorbereiten und Motoren montieren

1. **Chassis auspacken:** Wenn Sie ein Kit verwenden, legen Sie alle Teile bereit.
2. **Motoren am Chassis befestigen:** Die meisten Chassis-Kits haben spezielle Halterungen für die Motoren. Schrauben Sie die **DC-Getriebemotoren** fest. Achten Sie auf die Ausrichtung der Motorachsen.
3. **Motorverkabelung vorbereiten:** Die Motoren haben zwei Kabel. Es ist hilfreich, sie mit Steckern zu versehen oder zu verlöten, um sie später einfacher mit dem Motortreiber zu verbinden.

Schritt 2: Räder und Stützrad anbringen

1. **Räder aufstecken:** Schieben Sie die **Räder** fest auf die Achsen der montierten Motoren.
2. **Stützrad montieren:** Befestigen Sie das **Stützrad** (oder die Kugelrolle) vorne oder hinten am Chassis. Es sollte sicher befestigt sein und den Roboter stabilisieren, während die beiden Antriebsräder den Boden berühren und für Bewegung sorgen.

Schritt 3: Motortreiber-Modul montieren und anschließen

Der **Motortreiber** ist das Gehirn, das die Befehle des Pico in motorsteuernde Aktionen umwandelt.
1. **Motortreiber befestigen:** Befestigen Sie das **Motortreiber-Modul** (z.B. TB6612FNG oder L298N) sicher auf dem Chassis, idealerweise zentral.
2. **Motor an Motortreiber anschließen:** Verbinden Sie die Kabel von Motor 1 mit den Ausgängen „OUT1” und „OUT2” des Motortreibers. Verbinden Sie Motor 2 mit „OUT3” und „OUT4”. Die Polarität spielt hier noch keine Rolle; falls die Motoren später falsch herum laufen, können Sie die Kabel einfach tauschen.
3. **Stromversorgung für den Motortreiber:** Verbinden Sie den Pluspol Ihrer **Batterie** mit dem „VCC” (oder „+”) Anschluss des Motortreibers und den Minuspol („GND”) mit dem „GND” Anschluss des Motortreibers.

Schritt 4: Raspberry Pi Pico montieren

1. **Pico befestigen:** Montieren Sie den **Raspberry Pi Pico** auf dem Chassis. Viele Kits bieten eine spezielle Halterung. Achten Sie darauf, dass die USB-Buchse zugänglich ist.

Schritt 5: Infrarot (IR) Liniensensoren anbringen

Die **Liniensensoren** sind die Augen Ihres Roboters.
1. **Sensoren positionieren:** Befestigen Sie die Sensoren an der Unterseite des Chassis, so dass sie etwa 5-15 mm über dem Boden liegen. Eine Sensorleiste (mit 3 oder 5 Sensoren) ist ideal. Positionieren Sie die Sensoren so, dass der mittlere Sensor direkt über der zu verfolgenden Linie liegt, wenn der Roboter geradeaus fährt.
2. **Sensorabstand:** Achten Sie darauf, dass der Abstand der einzelnen Sensoren zueinander etwas geringer ist als die Breite der Linie, die Ihr Roboter verfolgen soll.

Schritt 6: Verkabelung der Sensoren mit dem Raspberry Pi Pico

Jeder IR-Sensor hat drei Pins: VCC (Stromversorgung), GND (Masse) und OUT (Ausgangssignal).
1. **VCC und GND verbinden:** Verbinden Sie alle VCC-Pins der Sensoren mit einem 3.3V-Pin des Pico (z.B. Pin 36 oder 3.3V(OUT)). Verbinden Sie alle GND-Pins der Sensoren mit einem GND-Pin des Pico (z.B. Pin 38).
2. **OUT-Pins mit GPIO-Pins verbinden:** Verbinden Sie den OUT-Pin jedes Sensors mit einem separaten **GPIO-Pin** des Pico (z.B. GP0, GP1, GP2, GP3, GP4 für 5 Sensoren). Notieren Sie sich, welcher Sensor mit welchem GPIO-Pin verbunden ist, da Sie diese Informationen für die Programmierung benötigen.

Schritt 7: Stromversorgung und Steuerung für den Pico und den Motortreiber

Dies ist ein **kritischer Schritt**, um Schäden am Pico zu vermeiden.
1. **Motortreiber zu Pico-Steuerung:** Verbinden Sie die Steuerungspins des Motortreibers mit den **GPIO-Pins** des Raspberry Pi Pico.
* **L298N:** IN1, IN2, IN3, IN4 des L298N mit vier beliebigen GPIO-Pins des Pico verbinden (z.B. GP6, GP7, GP8, GP9). Die ENA- und ENB-Pins (Enable) des L298N ebenfalls mit zwei weiteren GPIO-Pins verbinden, die PWM-fähig sind (z.B. GP10, GP11).
* **TB6612FNG:** AIN1, AIN2, BIN1, BIN2 mit vier GPIO-Pins verbinden (z.B. GP6, GP7, GP8, GP9). PWMA und PWMB mit zwei PWM-fähigen GPIO-Pins verbinden (z.B. GP10, GP11). STBY (Standby) mit einem weiteren GPIO-Pin (z.B. GP5).
2. **Masseverbindung:** Verbinden Sie einen **GND-Pin** des Motortreibers mit einem **GND-Pin** des Raspberry Pi Pico. Dies ist wichtig, damit die Signalpegel zwischen den beiden Modulen korrekt sind.
3. **Pico-Stromversorgung:** Der Pico kann über den Motortreiber mit Strom versorgt werden, wenn dieser eine passende Ausgangsspannung (meist 3.3V oder 5V, falls ein LDO vorhanden ist) bietet. **Vorsicht!** Der Pico benötigt 3.3V an seinen GPIOs und kann maximal 5.5V an seinem VIN-Pin (Pin 39) verarbeiten. Es ist oft am sichersten, den Pico separat über den USB-Anschluss mit Strom zu versorgen, während Sie programmieren und testen. Für den Dauerbetrieb können Sie eine 3.3V-Leitung vom Motortreiber (falls vorhanden) oder einen separaten Step-Down-Regler verwenden, um die Batteriespannung für den Pico anzupassen. Die meisten Batterielösungen für Motoren sind zu hoch für den Pico direkt. Eine einfache Lösung für den Anfang ist, den Pico über USB zu betreiben und die Motoren über die Batterie via Motortreiber.

Programmierung mit MicroPython – Das Gehirn des Roboters

Nachdem die Hardware steht, erwecken wir den Roboter mit Code zum Leben.

Schritt 1: Thonny IDE einrichten

1. **Thonny installieren:** Laden Sie die Thonny IDE von der offiziellen Website (thonny.org) herunter und installieren Sie sie. Thonny ist eine benutzerfreundliche Entwicklungsumgebung, die speziell für Anfänger und MicroPython entwickelt wurde.
2. **Pico mit Thonny verbinden:** Schließen Sie Ihren Raspberry Pi Pico mit dem USB-Kabel an Ihren Computer an. Halten Sie die BOOTSEL-Taste auf dem Pico gedrückt, während Sie das USB-Kabel einstecken, um ihn in den Flash-Modus zu versetzen. Ziehen Sie dann die RPI-RP2-Datei der MicroPython-Firmware (erhältlich auf der Raspberry Pi Pico-Webseite) auf den erscheinenden Wechseldatenträger.
3. **Thonny konfigurieren:** Öffnen Sie Thonny. Gehen Sie zu „Extras” > „Optionen” > „Interpreter”. Wählen Sie „MicroPython (Raspberry Pi Pico)” und den entsprechenden COM-Port aus. Klicken Sie auf „OK”. Sie sollten nun im Shell-Fenster unten in Thonny eine MicroPython-Eingabeaufforderung sehen.

Schritt 2: Grundlegende Konzepte für die Programmierung

* **GPIO-Steuerung:** Pins können als Ein- oder Ausgänge konfiguriert werden, um digitale Signale zu lesen (Sensoren) oder zu senden (Motortreiber).
* **PWM (Pulse Width Modulation):** Ermöglicht die Steuerung der Motorgeschwindigkeit durch Variieren der „Ein-Zeit” eines digitalen Signals.
* **ADC (Analog-Digital-Converter):** Wenn Ihre Sensoren analoge Ausgänge haben, müssen Sie den ADC des Pico verwenden, um die Werte zu lesen. Die meisten IR-Liniensensoren liefern jedoch digitale HIGH/LOW-Signale oder analoge Spannungen, die direkt über einen digitalen Eingang gelesen werden können, wenn ein Schwellenwert auf dem Sensormodul eingestellt wurde. Andernfalls verwenden Sie `machine.ADC`.

Schritt 3: Sensor-Kalibrierung und -Auslesung

Die **Infrarot-Sensoren** geben ein Signal aus, das angibt, ob sie eine dunkle (Linie) oder helle (Boden) Oberfläche erkennen.
1. **Test-Code für Sensoren:** Schreiben Sie ein kleines Skript, um die Werte Ihrer Sensoren auszulesen und im Thonny-Shell auszugeben. Platzieren Sie den Roboter über der Linie und dem Boden und notieren Sie sich die Werte (oft 0 für dunkel/Linie und 1 für hell/Boden bei digitalen Sensoren).
2. **Schwellenwerte definieren:** Wenn Ihre Sensoren analoge Werte liefern, müssen Sie im Code einen Schwellenwert festlegen, um zwischen „Linie” und „keine Linie” zu unterscheiden.

Schritt 4: Motorsteuerung implementieren

Erstellen Sie Funktionen, um die Motoren zu steuern.
„`python
from machine import Pin, PWM
import time

# Pin-Definitionen für den Motortreiber (Anpassung an Ihre Verkabelung!)
# Beispiel für TB6612FNG
AIN1 = Pin(6, Pin.OUT)
AIN2 = Pin(7, Pin.OUT)
BIN1 = Pin(8, Pin.OUT)
BIN2 = Pin(9, Pin.OUT)
PWMA = PWM(Pin(10))
PWMB = PWM(Pin(11))
STBY = Pin(5, Pin.OUT)

PWMA.freq(1000) # Frequenz für PWM
PWMB.freq(1000)

STBY.value(1) # Motortreiber aktivieren

def set_motor_speed(motor_pwm, speed):
motor_pwm.duty_u16(int(speed * 65535)) # Geschwindigkeit 0-1.0 als 0-65535

def move_forward(speed):
AIN1.value(1)
AIN2.value(0)
BIN1.value(1)
BIN2.value(0)
set_motor_speed(PWMA, speed)
set_motor_speed(PWMB, speed)

def turn_left(speed):
AIN1.value(0)
AIN2.value(1) # Linker Motor rückwärts
BIN1.value(1)
BIN2.value(0) # Rechter Motor vorwärts
set_motor_speed(PWMA, speed)
set_motor_speed(PWMB, speed)

def turn_right(speed):
AIN1.value(1)
AIN2.value(0) # Linker Motor vorwärts
BIN1.value(0)
BIN2.value(1) # Rechter Motor rückwärts
set_motor_speed(PWMA, speed)
set_motor_speed(PWMB, speed)

def stop_motors():
AIN1.value(0)
AIN2.value(0)
BIN1.value(0)
BIN2.value(0)
set_motor_speed(PWMA, 0)
set_motor_speed(PWMB, 0)

# Beispiel: Roboter fährt für 2 Sekunden vorwärts und stoppt dann
# move_forward(0.5) # 50% Geschwindigkeit
# time.sleep(2)
# stop_motors()
„`

Schritt 5: Die Logik des Line Follower

Hier kommt die Intelligenz ins Spiel. Sie definieren, wie der Roboter auf die Sensorwerte reagiert.
Verwenden Sie **if-else-Anweisungen**, um Entscheidungen basierend auf den Sensorwerten zu treffen. Ein einfaches Schema für 3 Sensoren (Links, Mitte, Rechts):

* **Alle Sensoren hell (1,1,1):** Roboter hat die Linie verloren. **Aktion:** Anhalten oder Suchmuster starten (z.B. langsam drehen, bis Linie gefunden).
* **Mitte dunkel (1,0,1):** Roboter ist perfekt auf der Linie. **Aktion:** Geradeaus fahren.
* **Links dunkel (0,1,1):** Roboter driftet nach rechts. **Aktion:** Leicht nach links lenken (z.B. linker Motor langsamer/rückwärts, rechter Motor schneller/vorwärts).
* **Rechts dunkel (1,1,0):** Roboter driftet nach links. **Aktion:** Leicht nach rechts lenken (z.B. linker Motor schneller/vorwärts, rechter Motor langsamer/rückwärts).
* **Links und Mitte dunkel (0,0,1):** Starke Abweichung nach rechts. **Aktion:** Stärker nach links lenken.
* **Rechts und Mitte dunkel (1,0,0):** Starke Abweichung nach links. **Aktion:** Stärker nach rechts lenken.

Bei 5 Sensoren (Außen Links, Links, Mitte, Rechts, Außen Rechts) können Sie noch differenziertere Reaktionen programmieren, um die Bewegung flüssiger zu gestalten.

„`python
# Pin-Definitionen für Sensoren (Anpassung an Ihre Verkabelung!)
# Beispiel für 5 digitale Sensoren
sensor_pins = [Pin(0, Pin.IN), Pin(1, Pin.IN), Pin(2, Pin.IN), Pin(3, Pin.IN), Pin(4, Pin.IN)] # S_AL, S_L, S_M, S_R, S_AR

while True:
sensor_values = [pin.value() for pin in sensor_pins]
# Annahme: 0 = dunkel (Linie), 1 = hell (Boden)

# Einfache Logik für 5 Sensoren:
# S_AL S_L S_M S_R S_AR
# Beispiel: 1 1 0 1 1 -> Mitte auf Linie, fahre geradeaus

if sensor_values == [1, 1, 0, 1, 1]: # Mitte auf Linie
move_forward(0.3)
elif sensor_values == [1, 0, 0, 1, 1] or sensor_values == [1, 0, 1, 1, 1]: # Linie leicht links
turn_left(0.2) # Sanfte Linkskurve
elif sensor_values == [0, 0, 1, 1, 1] or sensor_values == [0, 0, 0, 1, 1]: # Linie stark links oder AL+L auf Linie
turn_left(0.4) # Starke Linkskurve
elif sensor_values == [1, 1, 0, 0, 1] or sensor_values == [1, 1, 1, 0, 1]: # Linie leicht rechts
turn_right(0.2) # Sanfte Rechtskurve
elif sensor_values == [1, 1, 1, 0, 0] or sensor_values == [1, 1, 0, 0, 0]: # Linie stark rechts oder R+AR auf Linie
turn_right(0.4) # Starke Rechtskurve
elif sensor_values == [1, 1, 1, 1, 1]: # Linie verloren (alle hell)
stop_motors()
# Optional: Einen Suchalgorithmus starten, z.B. 1 Sekunde rückwärts, dann drehen
else: # Komplexere oder unerwartete Muster
move_forward(0.1) # Oder eine Standardaktion

time.sleep(0.01) # Kleine Pause, um CPU zu entlasten
„`

Schritt 6: Den Code hochladen und testen

1. **Code speichern:** Speichern Sie Ihr Skript in Thonny als `main.py` auf dem Raspberry Pi Pico (nicht auf dem Computer!). Das sorgt dafür, dass das Skript beim Einschalten des Pico automatisch startet.
2. **Testen:** Legen Sie eine einfache schwarze Linie auf einen hellen Untergrund (z.B. Kreppband auf weißem Papier oder eine speziell gedruckte Spur). Schalten Sie Ihren Roboter ein und beobachten Sie sein Verhalten.

Fehlerbehebung und Optimierung

Es ist selten, dass ein Projekt auf Anhieb perfekt funktioniert. Hier sind einige Tipps zur Fehlerbehebung und Verbesserung:

* **Motoren bewegen sich nicht:**
* Überprüfen Sie die Batterien (ausreichend geladen?).
* Überprüfen Sie alle Kabelverbindungen zum Motortreiber und zu den Motoren. Sind sie fest und korrekt angeschlossen?
* Stellen Sie sicher, dass der Motortreiber aktiviert ist (STBY-Pin auf HIGH beim TB6612FNG, ENA/ENB auf HIGH beim L298N).
* Ist die PWM-Frequenz korrekt eingestellt?
* Überprüfen Sie den Code: Werden die Motoren tatsächlich angesteuert?
* **Sensoren liefern falsche Werte:**
* Überprüfen Sie die Verkabelung der Sensoren (VCC, GND, OUT).
* Ist der Abstand der Sensoren zum Boden korrekt? Zu nah oder zu weit weg kann die Erkennung stören.
* Umgebungslicht kann die IR-Sensoren beeinflussen. Testen Sie in unterschiedlichen Lichtverhältnissen.
* Reinigen Sie die Sensoren.
* Wenn die Sensoren über Potentiometer verfügen, kalibrieren Sie diese, bis die LED des Sensors leuchtet, wenn er über der Linie ist, und aus ist, wenn er über dem hellen Untergrund ist.
* **Roboter folgt der Linie nicht präzise:**
* **Geschwindigkeit anpassen:** Fährt der Roboter zu schnell, kann er die Linie „übersehen”. Reduzieren Sie die Geschwindigkeit.
* **Sensorplatzierung:** Sind die Sensoren optimal positioniert?
* **Linienbreite:** Ist die Linie breit genug für Ihre Sensoren?
* **Code-Logik:** Sind Ihre `if-else`-Bedingungen präzise genug? Eine komplexere Logik oder die Implementierung einer **PID-Regelung** (Proportional-Integral-Derivative) kann die Genauigkeit erheblich verbessern, ist aber für den Anfang optional.
* **Motor-Kalibrierung:** Fahren beide Motoren bei gleicher PWM-Einstellung wirklich gleich schnell? Kleine Abweichungen können dazu führen, dass der Roboter ständig leicht abdriftet. Passen Sie die Geschwindigkeiten der Motoren im Code leicht an, um dies auszugleichen.

Nächste Schritte und Weiterentwicklung

Herzlichen Glückwunsch! Sie haben Ihren ersten **Line Follower** gebaut und erfolgreich programmiert. Aber die Reise muss hier nicht enden. Hier sind einige Ideen für die Weiterentwicklung:

* **PID-Regelung:** Für eine deutlich präzisere und flüssigere Linienerkennung. Dies ist der nächste logische Schritt, um die Leistung Ihres Roboters zu optimieren.
* **Mehr Sensoren:** Eine noch breitere Sensorleiste (z.B. 8 oder mehr Sensoren) ermöglicht eine noch feinere Erkennung des Linienverlaufs.
* **Benutzerinterface:** Fügen Sie ein kleines LCD-Display hinzu, um Sensorwerte oder den Status des Roboters anzuzeigen.
* **Hinderniserkennung:** Integrieren Sie einen Ultraschallsensor (HC-SR04), damit Ihr Roboter Hindernisse erkennen und umfahren kann.
* **Bluetooth/WLAN-Steuerung:** Wenn Sie einen Raspberry Pi Pico W haben, können Sie Ihren Roboter über eine Smartphone-App fernsteuern oder Telemetriedaten senden.
* **Farbenerkennung:** Verwenden Sie Farbsensoren, um Linien verschiedener Farben zu folgen oder auf Farbcodes zu reagieren.
* **Wettbewerbe:** Nehmen Sie an lokalen Robotik-Wettbewerben teil!

Fazit

Der Bau eines **Line Follower** mit dem **Raspberry Pi Pico** ist ein hervorragendes Projekt für alle, die in die Welt der Robotik eintauchen möchten. Sie haben nicht nur gelernt, wie man elektronische Komponenten miteinander verbindet, sondern auch, wie man einen Mikrocontroller mit **MicroPython** programmiert, um komplexe Aufgaben zu lösen. Dieses Projekt vermittelt grundlegende Konzepte wie Sensorik, Motorsteuerung und einfache Regelungstechnik.

Die größte Belohnung ist jedoch das Gefühl, etwas mit den eigenen Händen geschaffen zu haben, das sich bewegt und „denkt”. Nutzen Sie dieses Wissen als Sprungbrett für weitere spannende Projekte. Die Robotik ist ein riesiges Feld mit unendlichen Möglichkeiten. Viel Spaß beim Experimentieren und Erforschen!